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李豫于开元十四年十二月十三日（727年1月9日）生于东都洛阳的上阳宫，是唐肃宗李亨长子，母为章敬皇太后吴氏。初名李俶，十五岁时封广平郡王。
李豫为人仁孝温恭，最初以皇孙身份受封广平王。安史之乱时随父前往灵武，肃宗称帝后，被拜为天下兵马大元帅，作为名义上的唐军统帅，先后收复长安、洛阳，相继进封楚王、成王。乾元元年，被册立为皇太子。宝应元年，李豫被宦官李辅国等拥立为帝，并于同年平定安史之乱。
广德元年，吐蕃攻占长安，李豫出逃陕州，随后起用名将郭子仪击破吐蕃，又平定仆固怀恩之乱。在位时期，定计诛杀权宦李辅国、鱼朝恩及宰相元载，流放宦官程元振；改革漕运、盐价、粮价等，任用杨绾为相，致力于安定社会，发展生产。
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登基除奸
宝应元年（762年）四月，肃宗病重，张皇后无子，惧李豫功高难制，暗引越王李系，准备废黜李豫。十六日，张皇后矫诏召见李豫。宦官李辅国、程元振知道皇后的图谋，于是派兵到凌霄门，待李豫抵达后，保护他到禁军中。当晚，二人领兵软禁李系、张皇后等，肃宗受惊而崩逝。
随后，程元振等迎李豫于九仙门，见群臣，行监国之礼。二十日（5月18日），李豫即位。李豫继位后，李辅国以拥戴他即位有功，极为骄横，竟然对李豫说：“陛下只须深居宫中，外面的政事有老奴来处理。”
李豫虽然心中不满，但慑于他手握兵权，只好委曲求全，尊称他为尚父，事无大小，都要与他商量后才能决定。不久，李豫乘李辅国不备，派人扮作盗贼刺杀了李辅国，然后假装下令追捕盗贼，并派使者慰问其家属。
